Il y a d'autres solutions effectivement
count($tableau); // te retourne le nombre d'éléments de ton tableau
Les index commençant à 0, le dernier index d'un tableau comportant N éléments est N-1
$tableau[count($tableau) - 1]; // te retourne la valeur du dernier index
Ce qui te donne :
$tableau = $ps_product_category->get_navigation_list($category_id);
$last_one = $tableau[count($tableau) - 1]["category_name"];