$titre = mysql_real_escape_string($_POST['t']);

<?php
session_start();
if(!isset($_COOKIE['NumEtu'])) {header("Location: connexion.php");}
?> 

<form action="verser_memoire.php" method="post" enctype="multipart/form-data">
  <p>Titre du mémoire : <input type="text" size=50 name="t"/></p>
 <p> Résumé du mémoire : <textarea name="r" cols="50" rows="5"></textarea>  </p>
  <p> Mot-clef : <select name="m"> </p>
  <option value="IDE">IDE</option>
  <option value="ARI">ARI</option>
  <option value="EIE">EIE</option>
  </select> <p>
  <p> Document à charger : <input type="file" name="d"/> </p>
  <input type="submit" value="Valider"/>
  <input type="reset" value="Annuler"/>
  </form>

<?php
   
if(!empty($_POST['t']) || !empty($_POST['r']) || !empty($_POST['m']) || !empty($_POST['d'])) {

	$titre = $_POST['t'];
	$resume = $_POST['r'];
	$motclef = $_POST['m'];
	$document = $_FILES['d'];

$fic=$_FILES['d'];	
$n_fic=basename($fic['name']);
$ref_fic=$n_fic;
 
$fic_destination = "../memoires/". $ref_fic ;
if (!move_uploaded_file($fic['tmp_name'],$fic_destination)) {
echo "Erreur de téléchargement !!";
exit();
}

$req="Insert into memoire values ('', \"$titre\", \"$resume\", \"$motclef\", \"$ref_fic\")";

$connexion=mysql_connect("localhost","root","");
if (!$connexion)
{echo "Il y a eu un problème de connexion. Merci de  vérifier vos paramètres de connexion puis de réessayer. <br>";
exit();} 

if (!mysql_select_db("baseasso2",$connexion))
{echo "Problème de sélection de base. Merci de vérifier le nom de votre base <br>"   ;
exit();}

$resultat=mysql_query($req,$connexion);
if (!$resultat)
{echo "Il y a un problème avec la requête '$req'. <br>";
exit();}

$liaison='INSERT INTO  ecrit
VALUES ("'.mysql_insert_id().'", "'.$_COOKIE['NumEtu'].'", "")';
}
?> 

$liaison='INSERT INTO  ecrit
VALUES ("'.mysql_insert_id().'", "'.$_COOKIE['NumEtu'].'", "")';
}

$liaison='INSERT INTO  ecrit
VALUES ("'mysql_insert_id()'", "'.$_COOKIE['NumEtu'].'", "")';
}

$liaison='INSERT INTO  ecrit
VALUES ('mysql_insert_id()', "'.$_COOKIE['NumEtu'].'", '')';
}

Tu peux récupérer l'id du dernier mémoire inséré avec mysql_last_insert_id().
Utilisé avec la valeur du cookie identifiant le visiteur tu auras de quoi faire une requête pour remplir ta table "ecrit" servant de jointure.

$liaison='INSERT INTO  ecrit.NumMemoire, ecrit.NumEtu
VALUES (\"$ref_fic\", "'.$_COOKIE['NumEtu'].'")';

$fic['Nom_Utilisateur']