A l'aide d'une boucle et de la fonction mysql_fetch_assoc() (ou ses petites soeurs), tu vas parcourir les enregistrements retournés et les afficher un a un dans une option de ton select html. En valeur de ton option tu mets l'id de l'enregistrement et en libellé le texte à afficher (nom et prenom)
Tu place le tout à l'intérieur d'un objet html de type <select>, lui même à l'intérieur d'un formulaire <form> et tu ajoutes enfin un bouton de type submit qui va soumettre le formulaire lorsque tu cliques dessus et t'envoyer à l'adresse spécifiée dans l'action l'id sélectionnée dans ta liste